האמת היא שהשמחה היא תכונה טבעית באדם. הפסוק אומר "והאלוקים עשה את האדם ישר והמה בקשו חשבונות רבים", אדם ההולך בדרך הישרה יגיע בקלות לשמחה. חוסר השמחה נובע רק מפני ש"המה בקשו חשבונות רבים" – אדם מתחיל לחשוב כל מיני מחשבות וחשבונות, ואז הדרישות והשאיפות הזרות גורמות לו לטשטוש ובלבול ומסתירות את שמחת החיים הטבעית שלו. לכן ילדים קטנים שמחים בטבעם. כשחסרה לילד שמחת חיים, ברוב המקרים זה מעיד על בעיה. לילדים אין את כל החישובים והסיבוכים של האדם המבוגר, השמחה שלהם היא המצב הטבעי.
כשפוגשים אדם שמח, שואלים אותו: "מה יום מיומיים?" "לשמחה מה זו עושה?" על האנשים הממורמרים לא מתעוררת תמיהה, השאלה מתעוררת רק על השמחה. זה היה צריך להיות הפוך: הטבע הנורמלי הוא שהאדם שמח, ואם השמחה חסרה, צריכה להתעורר השאלה – מה יום מיומיים? למה הוא לא שמח? משהו כאן לא בסדר.
אנשים לא מבינים נכונה מהי השמחה. רגילים לחשוב שמי ששמח הוא אדם שיש לו משהו ייחודי שאין לאחרים. אבל האמת היא הפוכה בדיוק. אדם השקוע בהישגיו תמיד ימצא דברים שחסרים לו ולכן אף פעם לא יהיה שמח. הדרך לשמחה היא להפסיק להיות שקועים בעצמנו.
יש פתגם חסידי, שלפני לימוד החסידות האדם אמנם מרוצה מהישגיו בלימוד התורה וקיום המצוות, אבל הוא לא שמח, ולימוד החסידות גורם שהאדם לא יהיה מרוצה, אבל הוא יהיה שמח.
כאשר אדם שמח ומרוצה מעבודתו, אזי אחד מהשניים – או שהוא אכן בתכלית השלמות, או שהוא טיפש המרמה את עצמו. שני הדברים הללו לא אפשריים אצל חסיד: חסיד לא יכול להיות טיפש, ומאידך, חסיד לעולם לא מחזיק את עצמו בתכלית השלמות. הוא אף פעם לא מרוצה מעבודתו. אדרבה, הוא מכיר היטב בחסרונותיו ומשתדל לתקנם. לימוד החסידות מראה לאדם היכן הוא עומד באמת ולאן הוא יכול להגיע.
אם כן, מדוע הוא שמח? ממה נובעת שמחתו? השמחה לא נובעת מהתפתחות האישית שלו, אלא מהקשר שלו עם הקב"ה. בבית המקדש היו ניסוך היין וניסוך המים. בניסוך היין ש"ישמח לבב אנוש" אנחנו לא מוצאים שמחה מיוחדת, אבל ניסוך המים – לא היתה עוד שמחה כשמחת בית השואבה! הרבי זי"ע הסביר פעם, שבמים, להבדיל מהיין, אין טעם. לעבוד את ה' בבחינת מים זה אומר לעבוד מתוך קבלת־עול, רק מפני שכך ציווה הקב"ה. אם אני עובד את ה' בבחינת יין, עם "טעם", בהתאם להבנה שלי – השמחה שלי לא תהיה מושלמת. תמיד תהיה סיבה שתפריע לשלמות השמחה, שהרי תמיד יהיה איזשהו חיסרון בעבודה שלי. אבל העובד בקבלת־עול לא שמח מהישגיו האישיים, אלא מעצם הזכות לקיים את מצוות בוראו. למרות מעמדו ומצבו הנמוך, זוכה הוא בזכות הנפלאה ביותר – להתקשר עם הקב"ה עצמו על־ידי לימוד תורתו וקיום מצוותיו! האם יש דבר משמח יותר מזה?
בספר "דרך חיים" של האדמו"ר האמצעי מבואר, שאחרי עבודת התשובה במרירות ובבכייה עצומה, מגיע תורה של עבודת השמחה. ולכאורה, איך זה אפשרי? אם האדם שרוי במרירות גדולה, מנין הכוח לעבור אחר כך לעבודה מתוך שמחה? אבל כך קובע אדמו"ר האמצעי – הסדר הנורמלי של עבודת התשובה הוא, בתחילה עבודה של מרירות וחרטה על העבר, ואחר כך עבודה מתוך שמחה. בעל תשובה העובד במרירות בלבד ללא שמחה, זהו סימן מובהק שתשובתו אינה אמיתית. תשובה אמיתית חייבת להיות מלווה בשמחה.
וגם כאן רואים את אותו יסוד. השמחה האמיתית נובעת לא מהישגים ושלמויות של האדם, אלא מדבקותו בבורא על־ידי קיום רצונו. כאשר אדם עושה תשובה על חטאיו, הוא לא מרגיש את הישגיו. אדרבה, הוא שבור מאופן הנהגתו. הוא מתמרמר על מעשיו ומתחרט עליהם. ומכל מקום, אף שהוא מכיר בשפלותו, הרי כאשר הוא מחליט לשנות את דרכו, עליו לשמוח מהאפשרות שניתנה לו לחזור ולדבוק בה'. כאשר בעל התשובה שמח, זאת אומרת ששאיפתו האמיתית היא לדבוק בה'. לכן, אף שאינו מרוצה מהתנהגותו בעבר, בכל זאת הוא שמח על שזכה להתקשר להקב"ה.
באחת משיחותיו התבטא הרבי זי"ע, שכאשר יהודי יתבונן אפילו בערכה של מצווה אחת שזכה לקיים, שעל־ידה הוא התקשר עם הקב"ה, זה עצמו צריך לשמח אותו בלי גבול. אנחנו צריכים להתבונן בזכות העצומה שנולדנו כיהודים, וביכולתנו להתקשר עם הקב"ה על־ידי קיום מצוותיו.
אלא שכדי שההתבוננות אכן תעבוד ותעורר בנו שמחה, צריך להסיר את ה'ישות'. כשמורגשת הישות של האדם הוא לא מעריך נכון את ערכה העצום של המצווה. הוא עושה חשבונות שונים – הוא שמח מזה שהוא מהדר במצווה יותר מאחרים, לא מזה שזכה להתקשר לה' על־ידי קיום מצוותו. אם כולם יהדרו במצוות, כבר לא תהיה לו סיבה לשמוח… השמחה שלו נובעת מזה שיש לו דבר ייחודי שאין לאחרים. ומובן איזו שמחה היא זו.
אבל כשהשמחה היא לא מההישג האישי שלו, אזי גם אם לא מתאפשר לו לקיים אותה בהידור רב – זה לא פוגם בשמחה. הוא לא שמח כי הוא המהדר הגדול, הוא שמח על עצם הזכות לקיים את מצוות הקב"ה.
שמעתי מגיסי הרב אברהם אוירבאך, רבה של העיר טבריה, שבהזדמנות מסוימת כאשר דיברו על חסידים וחסידות בנוכחות הרב מבריסק זצ"ל, הגיב הרב ואמר: "נו, 'שמחה של מצווה' הם פעלו!"
וסיפר על כך הרב מבריסק את הסיפור הבא: "בזמן ההפגזות על ורשה במלחמת העולם השנייה בחג הסוכות, הייתי בין היחידים בוורשה שברשותם היה ארבעת המינים. כך קרה שביום הראשון של סוכות מאות יהודים נהרו אל משכני לברך על ארבעת המינים. בין הבאים היה יהודי בלבוש חסידי שבשעת הברכה היה שרוי בשמחה והתלהבות עצומה. הדבר 'תפס' אותי וביררתי אודותיו. סיפרו לי, שיום לפני החג נהרגה כל משפחתו מההפגזות. הדבר הפליא אותי ביותר: כיצד ייתכן שיום לאחר שכל משפחתו נכחדה, יברך יהודי על ארבעת המינים מתוך שמחה עצומה שכזו?! דבר זה הוא פעולתה של החסידות!", סיים הרב.
בחודש תשרי תשל"ד ראו על הרבי במוחש שמחה שלמעלה מטעם ודעת ממש. היה זה בעת שזרמו הידיעות הקשות ממלחמת יום־הכיפורים שפרצה בארץ. כולם, ובפרט האורחים מהארץ, היו מודאגים מאוד. בסוכות הרבי התבטא, שהעובדה שהמלחמה פרצה בימים שאין אומרים בהם תחנון היא הוראה מלמעלה שהדרך לנצח במלחמה היא על־ידי עבודת ה' בשמחה דווקא. ראו אז על הרבי שהוא מנסה למתק את הדינים על ידי שמחה. הרבי עצמו עמד אז בקו של שמחה גדולה, וגם דרש ותבע זאת מהחסידים.
זכורני ששרו אז הרבה את הניגון עם המילים "דער רבי האט געהייסן פריילעך זיין, פריילעך דארף מען זיין" (הרבי ציווה לשמוח, ולכן צריכים אנו לשמוח). שמעתי שמקור ניגון זה הוא מחסידי אדמו"ר האמצעי. לפני הסתלקותו ציווה הרבי שהחסידים יהיו בשמחה. אחרי ההסתלקות היה לחסידים קשה מאוד לשמוח, אזי הם אמרו זה לזה באמצעות הניגון: גם בשעה זו שקשה מאוד לשמוח, מכיוון שהרבי ציווה לשמוח אנו חייבים לשמוח. זו שמחה שאין לה שום אחיזה בשכל האדם, אבל הרבי ציווה – אז שמחים.
ליהודי יש את הכוחות להתרומם מההווה הקשה, ולהתעלות ולהתחבר למה שלמעלה מכל ההגבלות. כאשר יהודי קשור לקב"ה שהוא אין־סופי, אזי גם במצבים שעל־פי טעם ודעת אין סיבה לשמחה, ואולי גם יש סיבה להפך־השמחה, הוא עדיין מצליח לשמוח. 
כשיהודי מחליט להיות בשמחה תמיד ובכל מצב, ההחלטה הזאת יכולה לגרום ליצר הרע לפשוט את הרגל. אצל יהודי שמח אין ליצר הרע מה לחפש.
לחסידים היה מנהג, לטעום לאחר התפילה קצת יי"ש ולאחל זה לזה 'לחיים'. אומרים שרבי ישראל מרוזין הסביר פעם את שורש המנהג: בתפילה היצר הרע עסוק בכל כוחותיו להפריע ליהודי בתפילתו ולשבש את כוונתו. מה עשו החסידים? המציאו רעיון חדש: אחרי התפילה טועמים קצת 'משקה' ומזונות. כשהיצר רואה שהם אוכלים ושותים, הוא מפסיק להפריע. להפך, הוא חושב שעניינים אלו שייכים לו… הזדמנות זו מנצלים החסידים. הם אומרים 'לחיים' אחד לשני ומאחלים ומברכים אחד את השני. לאיחולים האלה יש הרבה כוח, כי היצר הרע לא מפריע…
אפשר לומר שלכן נקרא היצר הרע "מלך זקן וכסיל". כסיל כזה – גם אחרי שמרמים אותו פעם אחר פעם, ופועלים בהתוועדויות שינויים מהותיים בעבודת ה', בכל זאת הוא עדיין לא תפס את ערכה של ההתוועדות. הוא לא מעלה על דעתו שגם התוועדות שאומרים בה 'לחיים' וטועמים קצת מזונות יכולה לפעול גדולות ונצורות.